Die Gemeinde Auenwald liegt am östlichen Rand der zum Naturraum Neckarbecken gehörenden Backnanger Bucht gegen den Murrhardter Wald, der einen Teil des Naturraums Schwäbisch-Fränkischer Wald bildet. Das Gemeindegebiet liegt auf 269 bis 520 Metern Höhe und reicht vom Löss westlich und Gipskeuper östlich des Brüdenbachs (Zufluss zur Murr) über Schilf- und Kieselsandstein am Keuperrand  hinauf zum Stubensandstein des Murrhardter Walds, ohne hier Knollenmergel oder Schwarzjura zu erreichen.